Los robots paralelos tipo Stewart–Gough se han consolidado como plataformas versátiles en campos como simulación de movimiento, mecanizado de alta precisión y aplicaciones biomédicas. Su arquitectura, basada en actuadores dispuestos en paralelo que conectan una base fija con una plataforma móvil, ofrece alta rigidez, precisión y capacidad de carga. Sin embargo, presentan importantes retos en el modelado cinemático y dinámico, el control en tiempo real y la limitada región de operación segura, lo que convierte su estudio en un escenario ideal para el desarrollo de competencias avanzadas en robótica mecatrónica.
Este proyecto busca el desarrollo integral de un prototipo mecatrónico a través de un proceso iterativo de modelado, simulación, control y validación experimental. A lo largo de catorce semanas se abordarán etapas que incluyen la revisión del estado del arte, diagnóstico de trabajos previos en CAD y control, ajustes de modelos cinemáticos y dinámicos en MATLAB/Simulink, y la optimización de controladores como PID o LQR. Se integrará hardware complementario junto con el diseño de un SDK propio, y se consolidará un repositorio en GitHub con modelos, scripts y documentación técnica. La validación se realizará mediante co-simulación y pruebas experimentales en un prototipo físico, implementando dos rutinas de movimiento evaluadas bajo métricas de desempeño. El proceso culminará con un informe final, presentación pública y la demostración de resultados, destacando la integración de CAD/CAE con herramientas de simulación, el trabajo colaborativo y la capacidad crítica para resolver problemas de ingeniería.
Los robots Stewart–Gough, gracias a su precisión y rigidez, tienen un amplio rango de aplicaciones en sectores de alto impacto. En la industria aeroespacial y automotriz se emplean como simuladores de vuelo y conducción; en manufactura avanzada permiten mecanizado y posicionamiento de alta precisión; en el ámbito biomédico se exploran para rehabilitación y cirugía mínimamente invasiva; y en investigación científica funcionan como bancos de prueba para nuevos algoritmos de control y validación de modelos dinámicos. Este proyecto, además de fortalecer las competencias académicas, abre la puerta a la transferencia de conocimiento hacia estas áreas de aplicación real.